Zum Hauptinhalt springen

Neues Projekt erstellen

Beim Start von „ HARP “ wird automatisch die Registerkarte „Verbindungen“ geöffnet. Über diese Registerkarte können Sie ein neues Projekt erstellen oder ein bestehendes Projekt öffnen.

Unterstützte „ Haply “-Geräte, wie beispielsweise Inverse3, VerseGrip oder Ruko, werden von HARP automatisch erkannt. Wie in der folgenden Abbildung zu sehen ist, wird jedes verbundene Gerät zusammen mit seiner Geräte-ID auf der Registerkarte „Verbindungen“ angezeigt.

Projekt erstellen 1

Klicken Sie auf die Schaltfläche „Neu erstellen“ und geben Sie den gewünschten Projektnamen ein. Klicken Sie anschließend erneut auf „Neu erstellen“ und wählen Sie das Verzeichnis aus, in dem der neue Projektordner angelegt werden soll.

Projekt erstellen 2

Wenn der Projektname beispielsweise Mein erstes Projekt und das ausgewählte Verzeichnis Meine Dokumente ist, erstellt „ HARP “ folgenden Projektordner: My Documents/MyFirstProject/

Alle projektbezogenen Dateien werden in diesem Ordner gespeichert.

Follower hinzufügen​

  • Klicken Sie oben auf dem Bildschirm auf „Verbindung hinzufügen“.

harp _AddFollowerConnection

  • Wählen Sie das passende Plugin für Ihren Roboterarm aus und geben Sie dessen IP-Adresse, Verbindungszeichenfolge oder ID ein.

harp _SelectPlugin

  • Armkonfiguration (optional): Diese Einstellungen legen die anfängliche TCP-Position und die Bewegungsparameter des Roboters fest, bevor die Teleoperation gestartet wird.

    • Ausrichtung (Grad): Legt die gewünschte TCP-Ausrichtung fest.
    • Positionsversatz (Meter): Legt den gewünschten TCP-Positionsversatz fest.
    • Geschwindigkeit (%): Legt die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters fest.
    • Bewegung erlaubt: Wenn „Ja“ ausgewählt wird, erlaubt „ HARP “ dem Roboter, nach dem Herstellen der Verbindung in die konfigurierte Pose zu fahren.

  • Klicken Sie auf „Verbinden“.

Endeffektor hinzufügen​

Endeffektoren sind dem übergeordneten Follower-Gerät zugeordnet. Schließen Sie zunächst den Roboterarm an und konfigurieren Sie ihn, und fügen Sie anschließend die entsprechende Endeffektor-Verbindung hinzu.

harp _AddGripperConnection

  • Wählen Sie nach dem Hinzufügen Ihrer Roboterverbindung im übergeordneten Roboter, an dem der Endeffektor angeschlossen ist, die Option „Verbindung hinzufügen“ aus.
  • Plugin auswählen: Wählen Sie das Plugin für Ihren Greifer aus.
  • Adresse: Geben Sie die IP-Adresse oder den COM-Port des Geräts ein (z. B. COM11).
  • Klicken Sie auf „Verbinden“.

harp _SelectGripperPlugin

HARP Unterstützt derzeit End-Effektoren von Mecademic, Robotiq-Greifer und Bota-F/T-Sensoren für Universal Robots.

  • Verwenden Sie bei Mecademic-Endeffektoren dieselbe IP-Adresse wie der angeschlossene Mecademic-Roboter.
  • Konfigurieren Sie bei einem externen Robotiq-Greifer oder Bota-F/T-Sensor das Gerät mit einer eigenen, eindeutigen IP-Adresse.

Steuerungsgruppe erstellen​

  • Wählen Sie auf dem Bildschirm „Verbindungen“ jedes Gerät aus, das Sie in die Steuerungsgruppe aufnehmen möchten.
  • Klicken Sie unten auf der Seite auf „Steuerungsgruppe hinzufügen“.

Auswahl der Steuerungsgruppe von HARP

  • Die neue Steuerungsgruppe wird im linken Bereich angezeigt und als Teil des aktuellen Projekts gespeichert.

harp _controlGroupSelect

WARNUNG

Überprüfen Sie nach dem Anschließen eines neuen Geräts die korrekte Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit bei niedriger Geschwindigkeit, während sich keine Personen oder Geräte in der Arbeitszelle befinden.

Fernsteuerung starten​

Sobald die Steuerungsgruppe konfiguriert und alle erforderlichen Geräte angeschlossen sind, klicken Sie in der unteren rechten Ecke auf „Starten“, um die Fernsteuerung zu starten.

harp _controlGroupSelect