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Neues Projekt erstellen

HARP Beim Start wird automatisch die Registerkarte „Connections“ geöffnet. Auf dieser Registerkarte können Sie ein neues Projekt erstellen oder ein bestehendes Projekt öffnen.

Unterstützte „ Haply “-Geräte (z. B. Inverse3, VerseGrip, Ruko) werden von HARP automatisch erkannt. Wie in der Abbildung unten zu sehen ist, wird jedes verbundene Gerät zusammen mit seiner Geräte-ID auf der Registerkarte „Connections“ angezeigt.

create1

Klicken Sie auf die Schaltfläche „Create New“ und geben Sie den gewünschten Projektnamen ein. Klicken Sie anschließend erneut auf die Schaltfläche „Create New“ und wählen Sie das Verzeichnis aus, in dem der neue Projektordner erstellt werden soll.

create2

Zum Beispiel den Projektnamen Mein erstes Projektalso das ausgewählte Verzeichnis Meine DokumenteWenn Sie dies festlegen, erstellt HARP den folgenden Projektordner: My Documents/MyFirstProject/

Alle Dateien, die mit dem Projekt in Zusammenhang stehen, werden in diesem Ordner gespeichert.

Follower hinzufügen​

  • Klicken Sie oben auf dem Bildschirm auf die Schaltfläche „Add Connection “.

harp _AddFollowerConnection

  • Wählen Sie das für den Roboterarm geeignete Plugin aus und geben Sie die IP-Adresse, die Verbindungszeichenfolge oder die ID ein.

harp _SelectPlugin

  • Roboterarm-Konfiguration (optional): Diese Einstellung definiert die anfängliche TCP-Haltung und die Bewegungsparameter des Roboters vor Beginn der Fernsteuerung.

    • Richtung (Grad): Legt die gewünschte TCP-Richtung fest.
    • Positionsversatz (Meter): Legen Sie den gewünschten TCP-Positionsversatz fest.
    • Geschwindigkeit (%): Hier wird die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters eingestellt.
    • Bewegung zulassen: Wenn diese Option auf „Ja“ gesetzt ist, kann HARP den Roboter nach dem Herstellen der Verbindung in die konfigurierte Position bewegen.

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche „Verbinden “.

Endeffektor hinzufügen​

Der Endeffektor wird mit der übergeordneten Folgervorrichtung verbunden. Schließen Sie zunächst den Roboterarm an und konfigurieren Sie ihn; fügen Sie anschließend die entsprechende Endeffektor-Verbindung hinzu.

harp _AddGripperConnection

  • Nachdem Sie die Roboterverbindung hinzugefügt haben, klicken Sie im übergeordneten Roboter, an dem der Endeffektor angeschlossen ist, auf die Schaltfläche „Add Connection “.
  • Plugin-Auswahl: Wählen Sie das für den Greifer geeignete Plugin aus.
  • Adresse: Geben Sie die IP-Adresse des Geräts oder den COM-Anschluss (z. B. COM11) ein.
  • Klicken Sie auf die Schaltfläche „Verbinden “.

harp _SelectGripperPlugin

HARP unterstützt derzeit Mecademic-Endeffektoren für Universal Robots, Robotiq-Greifer sowie Bota F/T-Sensoren.

  • Verwenden Sie für den Mecademic-Endeffektordieselbe IP-Adresse wie für den angeschlossenen Mecademic-Roboter.
  • Bei externen Robotiq-Greifern oder Bota F/T-Sensorenmüssen Sie die Geräte mit ihrer jeweiligen IP-Adresse konfigurieren.

Kontrollgruppe erstellen​

  • Wählen Sie auf dem Bildschirm „Verbindungen“ die einzelnen Geräte aus, die in die Steuergruppeaufgenommen werden sollen.
  • Klicken Sie unten auf der Seite auf die Schaltfläche „Add Control Group “.

HARP Auswahl der Kontrollgruppe

  • Dieneue Kontrollgruppewird im linken Bereich angezeigt und als Teil des aktuellen Projekts gespeichert.

harp _controlGroupSelect

Warnung

Nachdem Sie das neue Gerät angeschlossen haben, überprüfen Sie bei niedriger Geschwindigkeit und ohne Personen oder Ausrüstung in der Arbeitszelle die korrekte Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit.

Fernsteuerung starten​

Sobald die Kontrollgruppeeingerichtet und alle erforderlichen Geräte angeschlossen sind, klicken Sie auf die Schaltfläche „Launch“ in der rechten unteren Ecke, um die Fernsteuerung zu starten.

harp _controlGroupSelect