Einführung

HARPDer Arbeitsraum stellt die 3D-Arbeitsumgebung des Roboters dar und umfasst den zulässigen Bewegungsbereich sowie die in der Szene definierten Objekte oder Sperrbereiche. Man kann sich dies als virtuelle Darstellung der tatsächlichen Arbeitsumgebung des Roboters vorstellen.

Für jedes unterstützte Robotermodell wird eine Standardkonfiguration des Arbeitsraums entsprechend den Betriebsparametern bereitgestellt. Die Standardkonfiguration kann auch Bewegungsbeschränkungen wie maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung umfassen.

Wenn das Projekt geöffnet ist, können Sie auf der Workspace-Seite Folgendes tun:

• Legt die Position und Ausrichtung des Roboters innerhalb der Szene fest.
• Es definiert die Richtung Inverse3wird die Richtung definiert.
• Der Arbeitsbereich des Roboters wird durch die Festlegung der minimalen und maximalen X-, Y- und Z-Grenzwerte begrenzt.
• Fügen Sie virtuelle Ausschlussbereichewie Rechtecke oder Kugeln hinzu, um Bereiche zu definieren, die der Roboter nicht betreten darf.

Jede Arbeitsbereichskonfiguration wird als Teil des Projekts gespeichert.

Arbeitsbereich während der Fernsteuerung

Die Konfiguration des Arbeitsraums wird bei der Fernsteuerung aktiv genutzt. Inverse3Die Bewegungen werden innerhalb der festgelegten Grenzen des Arbeitsraums auf den Folgeroboter abgebildet.

Wenn sich die angeordnete Roboterbewegung den Grenzen des Arbeitsraums oder einem Sperrbereich nähert, wird die weitere Bewegung in diese Richtung durch HARP begrenzt. Zudem kommt die haptische Kraftrückmeldung von Inverse3 zum Einsatz, sodass der Bediener eine virtuelle Grenze oder „Wand“ spüren kann, wenn sich der Roboter den festgelegten Grenzen nähert.

Die Arbeitsraumbegrenzung wird als Teil der Bewegungssteuerung und Sicherheitslogik von HARP implementiert und arbeitet, sofern verfügbar, mit anderen konfigurierten Schutzmechanismen, einschließlich der kraftbasierten Überwachung, zusammen.

Koordinatensystem bezogen auf den Arbeitsbereich

Das Arbeitsbereichskoordinatensystem wird als 3D-Referenzkoordinatensystem dargestellt, das in der linken unteren Ecke der Seite „Workspace“ angezeigt wird.

Die Achsen werden durchgehend in den folgenden Farben dargestellt:

• Rot: X-Achse
• Grün: Y-Achse
• Blau: Z-Achse