Einführung

Im HARPstellt der Arbeitsbereich die 3D-Betriebsumgebung des Roboters dar, einschließlich seines zulässigen Bewegungsbereichs sowie der in der Szene definierten Objekte oder Sperrzonen. Sie können ihn als virtuelle Darstellung der physischen Arbeitsumgebung des Roboters betrachten.

Jedes unterstützte Robotermodell verfügt über eine Standardkonfiguration des Arbeitsraums, die auf seinen Betriebsparametern basiert. Die Standardkonfigurationen können auch Bewegungsgrenzen wie die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung enthalten.

Wenn ein Projekt geöffnet ist, können Sie auf der Seite „Arbeitsbereich“ Folgendes tun:

• Konfigurieren Sie die Position und Ausrichtung des Roboters in der Szene.
• Die Ausrichtung von Inverse3 im Verhältnis zum Roboter festlegen.
• Schränken Sie den Arbeitsbereich des Roboters ein, indem Sie die minimalen und maximalen Grenzwerte für X, Y und Z festlegen.
• Fügen Sie virtuelle Sperrzonen hinzu, beispielsweise Kästchen oder Kugeln, die die Bereiche definieren, in die der Roboter nicht eindringen darf.

Alle Arbeitsbereichskonfigurationen werden im Rahmen des Projekts gespeichert.

Arbeitsbereich während der Fernsteuerung

Die Konfiguration des Arbeitsraums wird während der Fernsteuerung aktiv genutzt. Die Bewegung Inverse3 wird vom Nachführroboter innerhalb der konfigurierten Arbeitsraumbegrenzungen nachgebildet.

Wenn sich die gesteuerte Bewegung des Roboters einer Grenze des Arbeitsraums oder einer Sperrzone nähert, verhindert „ HARP “ jede weitere Bewegung in diese Richtung. Über „ Inverse3 “ wird zudem ein haptisches Rückmeldesignal ausgegeben, sodass der Bediener eine virtuelle Grenze oder eine „Wand“ spürt, wenn sich der Roboter der konfigurierten Grenze nähert.

Die Arbeitsraumgrenzen werden im Rahmen der Bewegungssteuerungs- und Sicherheitslogik von „ HARP “ angewendet und arbeiten mit den anderen konfigurierten Schutzmechanismen zusammen, einschließlich der kraftbasierten Überwachung, sofern diese verfügbar ist.

Bezugspunkt des Arbeitsbereichs

Das Koordinatensystem des Arbeitsbereichs wird durch das 3D-Referenzkoordinatensystem dargestellt, das in der unteren linken Ecke der Seite „Arbeitsbereich“ angezeigt wird.

Die Achsen werden stets durch die folgenden Farben dargestellt:

• Rouge: Achse X
• Vertikal: Y-Achse
• Blau: Z-Achse