Sperrzonen

Eine Sperrzone in „ HARP “ definiert einen virtuellen Sperrbereich innerhalb des 3D-Arbeitsraums des Roboters. Während des Fernbetriebs darf der TCP des Roboters diese konfigurierten Bereiche nicht betreten.

Sperrzonen können dazu dienen, physische Objekte oder Bereiche mit Zugangsbeschränkung innerhalb der Roboterzelle darzustellen, zum Beispiel:

• Montagen
• Bildschirme
• Benachbarte Maschinen
• Arbeitsflächen
• Bereiche, die den Betreibern oder dem Personal vorbehalten sind

Ausschlussbereiche werden auf der Seite „Arbeitsbereich“ erstellt und konfiguriert. Dort können Sie jeden Bereich positionieren und seine Größe so anpassen, dass er dem gewünschten physischen Bereich entspricht.

Im Gegensatz zu einer Arbeitsbereichsbegrenzung, die den TCP des Roboters innerhalb eines definierten Arbeitsvolumens hält, verhindert eine Sperrzone, dass der TCP in einen bestimmten Bereich dieses Arbeitsbereichs eindringt.

Wenn sich der Roboter während des ferngesteuerten Betriebs einer Sperrzone nähert, schränkt „ HARP “ seine Bewegung ein, um ein Betreten der Zone zu verhindern. Wenn sich der Bediener weiterhin auf die Grenze zubewegt, kann der Roboter an der Oberfläche der Sperrzone entlanggleiten, während über Inverse3, wodurch der Bediener das virtuelle Hindernis spüren kann.

Die Überprüfung der Sperrzonen erfolgt anhand des TCP des Roboters und nicht anhand des gesamten Arms. Denken Sie daher daran, bei der Festlegung der Sperrzonen einen angemessenen Spielraum um die physischen Objekte herum einzuplanen.

HINWEIS

Die Sperrzonen müssen den physischen Arbeitsbereich originalgetreu abbilden. Da ihre Position relativ zum Roboter und zum Koordinatensystem des Arbeitsbereichs definiert ist, können eine falsche Roboterposition, eine falsche Platzierung der Zone oder falsche Zonenabmessungen dazu führen, dass die virtuelle Szene nicht mit der physischen Umgebung übereinstimmt.

Überprüfen Sie vor jedem normalen Betrieb stets die Sicherheitszonen mit reduzierter Geschwindigkeit.

Ausschlussbereiche konfigurieren

Ausschlusszonen sind virtuelle Objekte, die dem Arbeitsbereich hinzugefügt werden können, um zu verhindern, dass der TCP des Roboters in Bereiche vordringt, die von physischen Objekten eingenommen werden.

HARP unterstützt derzeit zwei Arten von Sperrzonen:

• Würfel
• Sphère

So fügen Sie einen Ausschlussbereich hinzu:

1. In der unteren linken Ecke der Seite Arbeitsbereich, klicken Sie auf das Symbol Würfel ou Sphère.
2. Die neu erstellte Sperrzone wird in der Liste der Elemente angezeigt.
3. Wählen Sie den Ausschlussbereich aus, um dessen konfigurierbare Eigenschaften auf der rechten Seite der Seite anzuzeigen.

Die verfügbaren Einstellungen hängen von der ausgewählten Form ab:

• Würfel: Lage, Breite, Tiefe und Höhe in Metern
• Kugel: Position und Radius in Metern

Passen Sie die Werte nach Bedarf an, um das entsprechende physische Objekt oder den entsprechenden Bereich mit Zugangsbeschränkung darzustellen.

Klicken Sie auf „Speichern“, bevor Sie die Seite verlassen, um Ihre Änderungen zu speichern.

Die Konfiguration des Arbeitsbereichs steht in direktem Zusammenhang mit der Szenenansicht auf dem Bildschirm „Kontrollzentrum“ (siehe „Szenenansicht“). Jede Änderung an der Konfiguration des Arbeitsbereichs wird in der Szenenansicht übernommen.

Fehler beim Abspielen

Während der Wiedergabe einer aufgezeichneten Roboterbewegung überprüft „ HARP “ die geplante Bewegungsbahn des Endeffektors im Verhältnis zu den im aktuellen Arbeitsbereich definierten Sperrzonen.

Dies ist besonders wichtig, wenn Dateien .hrpr Die aufgezeichneten Bewegungen werden zwischen Projekten oder Benutzern geteilt, da sich die Konfiguration des Arbeitsbereichs von der Umgebung unterscheiden kann, in der die Bewegung ursprünglich aufgezeichnet wurde.

Vor und während des Lesevorgangs liest „ HARP “ die Bewegungsdatei vorab ein, um festzustellen, ob die zukünftige Bewegungsbahn des Endeffektors eine konfigurierte Sperrzone kreuzt.

Fall 1 – Kollision vor Beginn der Wiedergabe:
Wenn „ HARP “ feststellt, dass die Bewegungsbahn zwischen der aktuellen Position des Roboters und der Startposition der aufgezeichneten Bewegung eine Sperrzone kreuzt, wird die Wiedergabe nicht gestartet. Eine Fehlermeldung weist darauf hin, dass eine Sperrzone die erforderliche Bewegungsbahn blockiert.

Fall 2 – Kollision während der Wiedergabe:
Wenn „ HARP “ feststellt, dass ein bevorstehender Abschnitt der gespeicherten Bahn eine Sperrzone kreuzt, während die Wiedergabe bereits läuft, wird die Wiedergabe angehalten und eine Fehlermeldung weist darauf hin, dass eine Sperrzone die gespeicherte Bahn blockiert.

HINWEIS

Die Kollisionsprüfung während der Wiedergabe basiert auf den Ausschlussbereichen, die im aktuellen Arbeitsbereich von „ HARP “ konfiguriert sind. Vergewissern Sie sich stets, dass der virtuelle Arbeitsbereich die physische Umgebung genau widerspiegelt, bevor Sie eine aufgezeichnete Bewegung ausführen.