Grenzen des Arbeitsbereichs
Unter „ HARP “ definiert eine Arbeitsbereichsgrenze eine virtuelle 3D-Grenze, innerhalb derer sich der TCP des Roboters befinden muss. Die Grenzen werden auf der Seite „Arbeitsbereich“ konfiguriert, indem Mindest- und Höchstwerte für die X-, Y- und Z-Achse in Metern festgelegt werden.
Während der Fernsteuerung verlangsamt HARP den Roboter, sobald er sich einer Kante der virtuellen Box nähert, und lässt ihn dann an dieser Kante entlanggleiten, anstatt sie zu überqueren. Gleichzeitig wird eine Rückstellkraft auf Inverse3 ausgeübt, sodass der Bediener spürt, dass er auf eine Wand stößt.
Die Begrenzungen des Arbeitsraums können dazu dienen, den Roboter daran zu hindern, Bereiche zu betreten, die zwar physisch zugänglich sind, aber nicht für den Betrieb vorgesehen sind, zum Beispiel:
- Unter einer Arbeitsfläche
- Außerhalb der Grenzen der Roboterzelle
- In der Nähe von Einrichtungen oder anderen Hindernissen
- In Richtung eines Betreibers oder eines Bereichs mit Zugangsbeschränkung
Die konfigurierten Arbeitsbereichsgrenzen gelten ausschließlich für den TCP des Roboters und stellen keine Kollisionsprüfung für den gesamten Arm dar.
Die Arbeitsbereichsgrenzen sind softwaremäßig definierte Einschränkungen in „ HARP “. Sie dienen dazu, die integrierten Sicherheitsfunktionen des Roboters, die Sicherheitssteuerung, den Not-Aus-Schalter oder sonstige erforderliche Sicherheitssysteme zu ergänzen, nicht jedoch zu ersetzen.
So konfigurieren Sie die Grenzen des Arbeitsbereichs des Roboters:
- Öffnen Sie die Seite „Arbeitsbereich“ unter HARP.
- Suchen Sie das Fenster „Arbeitsbereichskonfiguration“.
- Wählen Sie den verbundenen Roboter aus der Liste der Elemente auf der linken Seite aus.
- Legen Sie auf der rechten Seite der Seite „Arbeitsbereichskonfiguration“ die Mindest- und Höchstgrenzen für die X-, Y- und Z-Achsen in Metern fest.
- Speichern Sie das Projekt, um die aktualisierte Konfiguration des Arbeitsbereichs beizubehalten.
Die Konfiguration des Arbeitsbereichs steht in direktem Zusammenhang mit der Szenenansicht auf dem Bildschirm „Kontrollzentrum“ (siehe „Szenenansicht“). Jede Änderung an der Konfiguration des Arbeitsbereichs wird in der Szenenansicht übernommen.
Eine fehlerhafte Konfiguration der Arbeitsbereichsgrenzen oder der Sperrzonen kann dazu führen, dass der Roboter in nicht vorgesehene oder gefährliche Bereiche gelangt.
Überprüfen Sie vor der Aufnahme des normalen Betriebs alle Grenzen des Arbeitsbereichs und alle Bereiche mit reduzierter Geschwindigkeit und vergewissern Sie sich, dass sich der Roboter in der Nähe von Personen, Geräten und anderen Hindernissen wie vorgesehen verhält.
Bei Mecademic-Robotern fügt das Plug-in „ HARP “ einen zusätzlichen Rand von 1 cm zu den in „ HARP “ konfigurierten Arbeitsbereichsgrenzen hinzu und übermittelt die daraus resultierenden Grenzen an die Mecademic-Steuerung. Dies bietet eine zusätzliche Sicherheitsmaßnahme auf Steuerungsebene für den Fall, dass das System der virtuellen Arbeitsbereichsgrenzen von „ HARP “ nicht verfügbar ist.