Vorlesung

Der Player führt die im Format gespeicherten Bewegungsdateien aus .hrpr. Die Struktur der Datei orientiert sich an G-Code, und „ HARP “ liest jeden Bewegungsbefehl ein, um die entsprechende Bewegung des Roboters auszuführen.

Die während der Aufzeichnung erfassten Zeitangaben werden dank der dynamisch aufgezeichneten Laufgeschwindigkeiten beibehalten, wodurch die Bewegung im gleichen Zeitmaßstab wie die Originalaufzeichnung wiedergegeben werden kann. Diese Werte können auch bei der individuellen Anpassung der aufgezeichneten Bewegung geändert werden.

Weitere Informationen zu aufgezeichneten Makros und deren Dateistruktur finden Sie unter „Dateiformat von Makros“.

Um eine aufgezeichnete Aktion auszuführen, klicken Sie auf die Schaltfläche „Wiedergabe“ des gewünschten Makros.

Vor Beginn der Wiedergabe erscheint ein Bestätigungsdialogfeld. Es dient als zusätzliche Sicherheitsüberprüfung und ermöglicht es dem Benutzer, vor der Ausführung zu bestätigen, dass der Arbeitsbereich des Roboters frei ist und das System für die Bewegung bereit ist.

Sicherheit und Pannenhilfe

• Seien Sie bereit, auf „Stopp“ oder die Esc-Taste zu drücken, falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält.
• Überprüfen Sie die aktuelle Position des Roboters, bevor Sie den Lesevorgang starten. Wird eine Achse in einem Lesebefehl ausgelassen, bleibt ihr aktueller Wert erhalten und wird nicht überschrieben.
• Sollte sich eine gespeicherte Bewegungsbahn nicht wie erwartet verhalten, überprüfen Sie die Makrodatei auf fehlende, falsche oder falsch eingegebene Achswerte.
• Stellen Sie sicher, dass der physische Arbeitsbereich frei ist, bevor Sie mit einer Leseoperation beginnen.