Zum Hauptinhalt springen

9. Wiedergabe

Die Wiedergabe führt Bewegungsdateien (*.hrpr) aus und basiert auf einem vom G-Code inspirierten Format. Das System liest jede Zeile ein und steuert den Roboter entsprechend. Zeitinformationen aus den Aufzeichnungen bleiben als dynamisch aufgezeichnete Vorschubgeschwindigkeiten erhalten, sodass die Bewegungen auf derselben Zeitskala wiedergegeben werden, auf der sie erfasst wurden. Dies kann jedoch geändert werden.

9.1 Wie sieht das aus?​

Nachfolgend finden Sie einen kurzen Ausschnitt aus einer Aufzeichnung mit zwei aufgezeichneten Datenpunkten – Einzelheiten zu den Daten finden Sie in Anhang B.

Auf einen Blick:

  • X, Y, Z – Meter
  • rW, rX, rY, rZ – Vektor
  • F, Fa – mm/Sekunde
  • J6 – 6 Gelenkwinkel für einen 6-Achsen-Roboter (J7 für einen 7-Achsen-Roboter) **
  • JV6 – Zukünftige Verwendung – 6 Gelenkgeschwindigkeiten (derzeit nicht verwendet) **

**Wird derzeit während der Wiedergabe nicht verwendet und kann während der Wiedergabe problemlos gelöscht werden**

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\<name>\Documents\MyFirstProject\raw//2026-1-1_00-00-01.hrpr)
(DATE: 2026/01/01)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: PositionLeader)
(ORIENTATION_LEADER: OrientationLeader)
(FOLLOWERS:
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a project description)
N1 t1772573522829 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}
N2 t1772573522839 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}

9.2 Wie Linien interpretiert werden​

  • Eine Zeile, in der X, Y und Z angegeben sind, bewegt den Roboter an diese absolute Position.
  • Wenn eine Koordinate weggelassen, der Roboter behält den aktuellen Wert bei für diese Achse.
    • Beispiel: Wenn man X aus einer Zeile entfernt, bewegt sich die Wiedergabe nur in Y/Z, wobei der aktuelle X-Wert beibehalten wird.
  • Das Format ist bewusst flexibel gehalten, damit Sie nur die Achsen einbeziehen können, die Sie ändern möchten.

9.3 Bearbeitung für gezielte Züge​

  • Wenn Sie eine vorhandene *.hrpr-Datei bearbeiten, nutzen Sie die Funktion „Speichern unter“, um Ihre Änderungen zu versionieren. So vermeiden Sie, dass ein Pfad verloren geht, der vor Ihren Änderungen größtenteils korrekt war.
  • Z-exklusive Züge: Z beibehalten und X/Y entfernen.
  • Nur XY-Bewegungen: X/Y beibehalten und Z entfernen.
  • Halten Sie die Änderungen so gering wie möglich und testen Sie vor dem produktiven Einsatz bei niedriger Geschwindigkeit mit konservativen Arbeitsbereichsgrenzen (Abschnitt 5.4).

9.4 Verwendung der Wiedergabefunktion mit Makros​

  • Sie können einem Makro (Abschnitt 6.5) eine Wiedergabedatei zuweisen, sodass es auf Knopfdruck ausgeführt wird.
  • Vor der Ausführung erscheint eine Bestätigungsabfrage, um eine versehentliche Aktivierung zu vermeiden.

9.5 Sicherheit und Fehlerbehebung​

  • Seien Sie bereit, auf „Stopp“ (oder „Esc“) zu drücken, falls die Bewegung nicht wie erwartet verläuft.
  • Überprüfen Sie die Pose des Roboters vor der Wiedergabe; ausgelassene Achsen werden nicht überschrieben.
  • Sollte sich ein Pfad nicht wie erwartet verhalten, überprüfen Sie die bearbeiteten Zeilen auf fehlende oder falsch eingegebene Achsen und vergleichen Sie die Zeitstempel mit dem Event Stream (6.3 Event Stream).