Wiedergeben

Die Wiedergabe ist .hrpr Führt eine im Format „Motion“ gespeicherte Datei aus. Die Dateistruktur lautet G-Codewurde davon inspiriert, und HARP liest die einzelnen Bewegungsbefehle ein und führt die entsprechenden Roboterbewegungen aus.

Die während der Aufzeichnung erfassten Zeitangaben werden durch die dynamisch aufgezeichnete Bildrate beibehalten, sodass die Bewegung im gleichen Zeitmaßstab wie die Originalaufzeichnung wiedergegeben werden kann. Diese Werte können auch angepasst werden, wenn die aufgezeichnete Bewegung individuell angepasst wird.

Weitere Informationen zu aufgezeichneten Makros und zur Dateistruktur finden Sie unter „Makro-Dateiformat“.

Um die aufgezeichnete Bewegung auszuführen, klicken Sie im gewünschten Makro auf die Wiedergabetaste.

Vor Beginn der Wiedergabe erscheint ein Bestätigungsdialogfeld. Dies dient als zusätzliche Sicherheitsüberprüfung und ermöglicht es dem Benutzer, vor dem Start zu überprüfen, ob der Arbeitsbereich des Roboters frei ist und das System bereit ist, die Bewegung auszuführen.

Sicherheit und Fehlerbehebung

• Sollte sich der Roboter anders als erwartet verhalten, halten Sie ihn an oder halten Sie sich bereit, die Esc- Taste zu drücken.
• Überprüfen Sie vor dem Start der Wiedergabe die aktuelle Pose des Roboters. Werden im Wiedergabebefehl Achsen weggelassen, bleiben die aktuellen Werte erhalten und werden nicht überschrieben.
• Sollte sich der aufgezeichnete Pfad anders verhalten als erwartet, überprüfen Sie bitte die Achsenwerte in der Makrodatei auf fehlende, falsche oder mit Tippfehlern behaftete Angaben.
• Vergewissern Sie sich vor dem Starten der Wiedergabe, dass der Arbeitsbereich leer ist.