SICK-Sicherheitssteuerung

FlexiSoft-Sicherheitssteuerung

In der Industrieautomation kommen üblicherweise Sicherheitssteuerungen zum Einsatz, um die Interaktion zwischen Maschinen, Anlagen und Bedienpersonal zu steuern.

In diesem Abschnitt wird die Anbindung des SICK FlexiSoft-Sicherheitscontrollers an HARPbeschrieben. Nach der Verbindung kann die Sicherheitssteuerung externe Sicherheitseinrichtungen überwachen und den aktuellen Sicherheitsstatus in Echtzeit an HARP übermitteln.

Auf diese Weise kann HARP auf der Grundlage der vom Sicherheitscontroller empfangenen Signale angemessen auf sicherheitsrelevante Ereignisse wie beispielsweise Anhalten- oder Stoppanforderungen reagieren.

Begriffe

• SPS – speicherprogrammierbare Steuerung: Eine Steuerung, die zur Ausführung von Automatisierungs- und Steuerungslogik verwendet wird.

• IP-Adresse (connect_addr): Dies ist die feste IP-Adresse, die dem Sicherheitscontroller oder dem Kommunikationsgateway zugewiesen wurde. Um eine stabile Verbindung zu HARP aufrechtzuerhalten, ist eine feste IP-Adresse erforderlich. Da sich die zugewiesene IP-Adresse nach dem Aus- und Wiedereinschalten ändern kann, sollten Sie die Verwendung von DHCP vermeiden.

• Standard-Gateway (gateway): Dies ist die Gateway-Adresse, die im lokalen Netzwerk verwendet wird. Je nach Netzwerkkonfiguration 192.168.0.1, 10.0.0.1 Dies sind typische Beispiele.

• STOP-Byte (estop_byte): Dies ist ein konfiguriertes Byte, das von HARP zur Überwachung von Vollstopp- oder Not-Aus-Zuständen verwendet wird.

• PAUSE-Byte (pause_byte): Dies ist ein konfiguriertes Byte, das HARP zur Überwachung vorübergehender Prozessunterbrechungen verwendet. Wird es ausgelöst, unterbricht HARP die Fernsteuerung auf ähnliche Weise wie beim Lösen der Kupplung eines Leader-Geräts.

Download – Safety Designer

SICK bietet die Softwareanwendung „Safety Designer“an, mit der unterstützte SICK-Sicherheitssteuerungen konfiguriert und programmiert werden können.

Safety Designer bietet eine grafische Benutzeroberfläche für folgende Aufgaben:

• Erstellung und Verlegung von Sicherheitslogik
• Überprüfung und Signierung von Sicherheitsprogrammen
• Überwachung und Fehlerbehebung der Sicherheitskonfiguration
• Konfiguration der Kommunikation mit dem Sicherheitscontroller
• Sicherheitsprogramm an den Controller übertragen

Ausführliche Anleitungen zur Installation und Verwendung von Safety Designer finden Sie in der offiziellen Dokumentation und den Support-Ressourcen von SICK.

Beispielhardware

Für diese Beispielkonfiguration ist folgende Hardware erforderlich:

• FlexiSoft CPU – FX3-CPU000000
• FLexiSoft-Systemstecker – FX3-MPL000001
• FlexiSoft-Programmierkabel – DSL-8U04G02M025KM1
• FlexiSoft Ethernet/IP-Modul – FX0-GENT00000
• FlexiSoft XTIO – FX3-XTIO84002

Sicherheits-SPS-Einstellungen

Netzwerkeinstellungen:

Legen Sie auf der Registerkarte „GENT-Gateway-Konfiguration“ die IP-Adresse und das Standard-Gateway fest.

Wechseln Sie zur Registerkarte „TCP/IP-Konfiguration“, aktivieren Sie die Option „Listen On“und legen Sie die gewünschte Portnummer fest. Der Standardwert 9100 ist in den meisten Fällen ausreichend.

Gehen Sie zu „Datensätze“ und legen Sie die Ausgangsbytes fest, die zum Auslösen von STOP und PAUSE verwendet werden sollen.

Anmerkung

Harp überwacht Bit 0des ausgewählten Bytes. Dieses Byte wird wie ein boolescher Wert behandelt. Wählen Sie keine anderen Bits aus. Diese Bits funktionieren nicht.

Hier werden folgende Werte verwendet:
Byte 16 (Low-Byte) für STOP
Byte 17 (Low-Byte) für PAUSE

Wählen Sie die Zeile „W16.LB (Low-Byte)“ aus, überprüfen Sie das Bit 0 auf der rechten Seite und benennen Sie die Zeile anschließend mit „STOP“
Dieses Tag hilft später im Programm bei der Identifizierung des Eintrags.

Wählen Sie die Zeile „W17.LB (Low Byte)“ aus und überprüfen Sie das Bit 0 auf der rechten Seite, bevor Sie PAUSEkann als … benannt werden

Programmierung

HARP geht davon aus, dass die STOP- und PAUSE-Bytes auf HIGH gesetzt sind, wenn sich das System im normalen Bereitschaftszustand befindet.

Mithilfe dieser Überwachungslogik kann HARP vor dem Start des Roboterbetriebs überprüfen, ob die Sicherheitssteuerung angeschlossen ist und einen gültigen Betriebszustand meldet. Wenn die Kommunikation mit der Sicherheitssteuerung unterbrochen wird, betrachtet HARP das überwachte Sicherheitssignal als nicht verfügbar und sperrt den Betrieb, bis die Kommunikation wiederhergestellt ist und das konfigurierte Byte wieder den erwarteten HIGH-Zustand annimmt.

Im folgenden Beispiel wird Folgendes verwendet:

• „Normalerweise offen“ (N.O.) Dies ist eine Drucktaste. Diese Eingabe ist 17.LBvon PAUSE Wird mit dem Signal verbunden.
• 16.LBvon STOP An das Signal angeschlossener Schließer (N.C.) Dies ist ein Not-Aus-Kontakt.

Wenn ein N.O.-Eingang ausgelöst wird, wird der Eingang deaktiviert und 17.LBvon PAUSE HARP unterbricht die Fernsteuerung, bis das Signal wieder in den erwarteten HIGH-Zustand zurückkehrt.

Wenn der Not-Aus-Schalterausgelöst wird, beendet HARP die aktive Sitzung und verhindert, dass der Betrieb fortgesetzt wird. Nachdem die Not-Aus-Bedingung aufgehoben wurde, muss das System zurückgesetzt werden, bevor der Betrieb wieder aufgenommen werden kann.

Passen Sie die SPS-Logik an die Anforderungen der Anwendung und der Sicherheitsarchitektur an. Bei Bedarf können mehrere Sicherheitsvorrichtungen unter einem Überwachungstag zusammengefasst werden.

Die SPS-Logik muss zudem ordnungsgemäß in die integrierten Sicherheitsfunktionen des Roboterherstellers eingebunden werden.

Nachdem Sie das Sicherheitsprogramm erstellt und überprüft haben, übertragen Sie es über die Schaltfläche „Transfer to Device“ an die SPS und fahren Sie dann mit dem nächsten Schritt fort.

Anmerkung

Ordnen Sie die ausgewählten Bytes und die entsprechenden Byte-Werte in der folgenden Tabelle zu.

HARP Projekteinstellungen

1. Wechseln Sie im bestehenden Projekt „ HARP “ zum Verbindungsbildschirm und klicken Sie auf das Schild-Symbol neben der Schaltfläche „Add Connection“.

2. Aktivieren Sie den Schalter „Sicherheitssteuerung“

3. Sie können nun auf die Konfigurationseinstellungen des Sicherheitscontrollers zugreifen.

4. Übernehmen Sie die oben ausgewählte IP-Adresse und die Byte-Nummer in die Einstellungen der Formularfelder.

   Wenn Sie einen FlexiSoft-Controller verwenden, wählen Sie bitte „FlexiSoft“ aus. Für Flexi-Compact wird GPNT verwendet.

5. Wenn alle Anschlüsse korrekt hergestellt wurden, können Sie den Control-Bildschirm problemlos nutzen.
   Wenn Sie den Anschlussbildschirm nicht verlassen können oder auf dem Control-Bildschirm keine Roboterbewegungen zulässig sind, überprüfen Sie bitte, ob ein Not-Aus-Gerät den Ausgang auslöst. Vergewissern Sie sich, dass das Gerät verkabelt und eingeschaltet ist und auf der Frontplatte ordnungsgemäß funktioniert.