Parameter von Inverse3

Haply Inverse3Wenn Sie aufdie Schaltfläche „Optionen“klicken, stehen Ihnen zwei gerätespezifische Einstellungen zur Verfügung, unabhängig davon, welche Follower-Geräte angeschlossen sind.

Diese Einstellungen werden über den Haply-Dienst bereitgestellt und können bei Bedarf aktiviert, deaktiviert oder angepasst werden.

Bubble-Navigation

Mit „Bubble Navigation“können Sie den Follower-Roboter über den gesamten Arbeitsbereich hinweg bewegen,Inverse3den Follower-Roboter über den gesamten Arbeitsbereich hinweg bewegen, der größer ist als sein physikalischer Bewegungsbereich.

Diese Funktion kombiniert zwei Steuerungsmodi auf der Grundlage einer virtuellen Kugel (Blase), deren Mittelpunkt die aktuelle Cursorposition ist.

• Ein Blick ins Innere der Blase: HARP nutzt eine Positionssteuerung. Der Folge-Roboter folgt den Bewegungen des Führungsroboters gemäß einer festgelegten Bewegungsskala und ermöglicht so eine präzise Steuerung bei feinen Manövern.
• Außerhalb der Blase: HARP wechselt in den Geschwindigkeitsmodus. Der Folge-Roboter bewegt sich kontinuierlich in die Richtung, in die sich der vorgegebene Führungsroboter bewegt. Je weiter sich der Cursor über den Rand der Blase hinausbewegt, desto höher ist die vorgegebene Geschwindigkeit.

Die Grenze der Blase wirdInverse3wird durch einen elastischen taktilen Widerstand vermittelt, der stärker wird, je weiter sich der Cursor nach außen bewegt. An der äußeren Grenze der Navigationszone ist eine festere taktile Begrenzung vorgesehen, die verhindert, dass sich der Cursor weiter bewegt.

Um die geschwindigkeitsbasierte Navigation zu beenden, bewegen Sie den Cursor zurück in das Innere der Blase. Der Folge-Roboter beendet seine kontinuierliche Bewegung, und HARP kehrt zur Positionssteuerung zurück.

In HARP können Siedie folgenden Parameter für die Bubble-Navigationfestlegen.

• Kugelradius (m): Definiert den Radius des Positionssteuerungsbereichs, dessen Mittelpunkt die aktuelle Position des Cursors ist.
• Breite der Geschwindigkeitszone (m): Definiert die Breite des Geschwindigkeitskontrollbereichs außerhalb der Blase.
• Maximale Geschwindigkeit außerhalb der Blase (m/s): Legt die maximale Geschwindigkeit des Followers fest, wenn sich der Cursor im Geschwindigkeitssteuerungsbereich befindet.

Dumping

Die Dämpfungsfunktionträgt dazu bei, Vibrationen während der Fernsteuerung zu unterdrücken und die Stabilität zu verbessern, indem sie eine taktile Kraft ausübt, die der Bewegung entgegenwirkt.

Der Dämpfungsgrad lässt sich mithilfe eines Skalarwerts zwischen 1 und maximal 25 einstellen. Je höher dieser Wert ist, desto stärker ist der Dämpfungseffekt, wodurch über Inverse3 eine stärkere Rückkopplung der Widerstandskraft erzeugt wird.