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Telearbeit

Unter „Teleoperation“ versteht man einen Betriebsmodus, bei dem die Bewegungen eines 3D-Lesegeräts in die Bewegungen eines „Followers“ – bestehend aus einem Roboterarm und einem daran angeschlossenen Endeffektor – umgewandelt werden.

Bevor Sie mit der Arbeit beginnen:

  • Stellen Sie sicher, dass sich in der Roboterzelle und im umliegenden Arbeitsbereich keine Werkzeuge, Teile oder sonstigen Hindernisse befinden, die bei einem vorherigen Arbeitsschritt verwendet wurden.
  • Stellen Sie sicher, dass der Not-Aus-Schalter erreichbar ist und dass angemessene Geschwindigkeits- und Bewegungsbegrenzungen eingestellt sind.
  • Bitte stellen Sie sicher, dass die richtige Kontrollgruppe verbunden ist. Weitere Informationen finden Sie unter „Erstellen einer Kontrollgruppe “.
  • Bitte stellen Sie sicher, dass das Command-Fenster geöffnet ist. Weitere Informationen finden Sie im Command Center.

VerseGrip​

Wie in der Abbildung unten zu sehen ist, verfügtder VerseGrip über drei Tasten. Die Funktionen der einzelnen Tasten im „HARP “ werden im folgenden Abschnitt erläutert.

Informationen zur Einrichtung und zur grundlegenden Bedienung finden Sie im Abschnitt„Erste Schritte mit dem VerseGrip Stylus “.

harp_VGS-Taste_

Taste A – Grundfunktionen​

  • Kupplung (langes Drücken): Durch langes Drücken wird die Bewegung des Followers aktiviert. Wenn Sie die Taste loslassen, wird die Fernsteuerung beendet und der Roboter bleibt in seiner aktuellen Position stehen.
  • Wenn die Kupplung aktiviert unddie Ausrichtungssteuerung deaktiviertist, wird ausschließlichdie Position im kartesischen Koordinatensystem gesteuert. Änderungen der Ausrichtung von VerseGrip werden ignoriert.

Taste B – Richtungssteuerung​

  • Richtungswechsel (Drücken): Aktiviert oder deaktiviert die Ausrichtungssteuerung während der Fernsteuerung.
    • Aus: Es werden ausschließlich Translationsbewegungen im kartesischen Koordinatensystem gesteuert. Der Roboter folgt den Positionsbewegungen des Führers und behält dabei seine aktuelle Ausrichtung bei.
    • Ein: Solange die Kupplung aktiviert ist, folgt der Roboter sowohl der Position als auch der Ausrichtung des VerseGrip.

Taste C – Betätigung des Endeffektors​

  • Werkzeugbetrieb (Drücken): Steuert den angeschlossenen Endeffektor entsprechend dem konfigurierten Plugin.
    • Greifer: Öffnet und schließt den Greifer.
    • Pumpe oder andere kompatible Werkzeuge: Die Werkzeuge werden entsprechend den im Plug-in definierten Vorgängen gestartet oder gestoppt.
Anmerkung

So steuern Sie das Mecademic MPM500-Pneumatikmodul:

  • Mit Taste 3 (Kalibriertaste) wird ein Luftdruckausgang ein- bzw. ausgeschaltet.
  • Mit den Tasten „O“ und „P“ auf der Tastatur können Sie beide Ausgänge öffnen bzw. schließen.

Weitere Informationen finden Sie unter„MPM500-Modul “.

Roku​

Ruko verfügt über vier Tasten und ein Steuerrad zur Steuerung des entsprechenden Roboters und Greifers.

Die Funktionsweise der Kupplung unterscheidet sich von der des VerseGrip. Um die Bewegung des Roboters zu aktivieren, halten Sie bitte die Kupplungstaste auf der Rückseite des Ruko gedrückt.

Folgende Funktionen stehen zur Verfügung:

  • Auslöser: Kupplung für die Fernsteuerung
  • Linke Taste: Öffnet den angeschlossenen Greifer vollständig.
  • Rechte Taste: Schließt den angeschlossenen Greifer vollständig.
  • Schaltfläche „Nach unten“: Aktiviert oder deaktiviert die Ausrichtungssteuerung.
  • Räder: Bei kompatiblen Greifern wie denen von Robotiq lassen sich die Greifer mithilfe von Rädern schrittweise öffnen und schließen.
roku
Anmerkung

Um das Mecademic MPM500-Pneumatikmodul zu steuern, öffnen und schließen Sie die einzelnen Pneumatikventile mithilfeder linken und rechten Taste.

Weitere Informationen finden Sie unter„MPM500-Modul “.

Mecademic MPM500 Pneumatikmodul​

Das Mecademic MPM500-Pneumatikmodul wird von „HARP “ Version 2.x unterstützt. Da sich die pneumatische Steuerung von der Standardsteuerung des Greifers unterscheidet, unterscheiden sich auch die Steuerungsabläufe bei der Verwendung vonVerseGrip oder Ruko.

HARP In dem folgenden Video können Sie sich eine Demonstration ansehen, wie man den MPM500 bedient.

Neuzentrierung des Lesekopfes​

Wenn der Reader während der Fernsteuerung die Grenze seines physikalischen Bewegungsbereichs erreicht:

  • Lassen Siedie Kupplung los. Der Folgeroboter behält seine aktuelle Position bei.
  • Bitte verschieben Sie den Leiter innerhalb seines Arbeitsbereichs an eine Stelle, an der er sich leichter bedienen lässt.
  • Halten Siedie Kupplung erneut gedrücktund nehmen Sie die Fernsteuerung von der Position des neuen Anführers aus wieder auf.

Achsenarretierung​

Bei bestimmten Fernsteuerungsaufgaben lässt sich die Bedienung vereinfachen und die Bewegungssteuerung verbessern, indem eine oder mehrere Roboterachsen arretiert werden. Mit dem „HARP “ können Translations- und Rotationsachsen jeweils unabhängig voneinander arretiert werden.

  • Durch Drücken der Tasten X,Yoder Z wird die entsprechende Translationsachse gesperrt bzw. entsperrt.
  • Durch Drücken von Umschalt + X,Umschalt + Yoder Umschalt + Z wird die entsprechende Drehachse gesperrt bzw. entsperrt.

Wenn beispielsweise die TranslationsachsenX und Y gesperrt sind, kann sich der Roboter nur entlang der Z-Achse bewegen. Bewegungen entlang der X- und Y-Achse werden verhindert.

Das gleiche Prinzip gilt auch für die Ausrichtungssteuerung. Wird eine Drehachse arretiert, wird die Drehung um diese Achse verhindert, während Bewegungen um die übrigen, nicht arretierten Achsen weiterhin möglich sind.

Sobald die Achsenarretierung aktiviert ist, wird inder Befehlsleiste ein farbiger Indikator angezeigt, der angibt, welche Translations- oder Rotationsachse derzeit arretiert ist.

harp_Achsenverriegelung

Anleitung zum Ausschalten​

HARP beenden​

  • HARP Bitte speichern Sie das Projekt mithilfe der Speicheraufforderung, bevor Sie das Fenster schließen.
  • HARP Klicken Sie auf das „X“ in der oberen rechten Ecke des Fensters, um die Anwendung zu schließen.
  • HARP Wenn Sie das Fenster schließen, sollte die Verbindung zu dem angeschlossenen Roboter automatisch getrennt werden.

Inverse3 ausschalten​

  • Falls das Fenster „Geräte-Manager“ geöffnet ist, schließen Sie es bitte.
  • Inverse3 Bitte ziehen Sie das USB-C-Kabel ab.
  • Inverse3 Bitte ziehen Sie das Netzkabel ab.

Den VerseGrip (drahtlos) ausschalten​

  • Halten Sie den Ein-/Aus-Schalter etwa 3 Sekunden lang gedrückt.
  • Vergewissern Sie sich, dass die LED-Anzeige erloschen ist und nicht blinkt.