HARP Sicherheit und Wiederherstellung
HARP Überwachen Sie kontinuierlich den Status der angeschlossenen Geräte (einschließlich Roboterarme, End-Effektoren, Sensoren und haptische Steuergeräte), um sicherzustellen, dass diese während des Betriebs verfügbar sind und ordnungsgemäß reagieren.
HARP Eine Integration in industrielle Sicherheitssteuerungen ist ebenfalls möglich. Nach Abschluss der Konfiguration können externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstüren, Lichtvorhänge oder Not-Aus-Schaltungen den Betrieb von „ HARP “ beeinflussen:
- **Pause (PAUSE)**: Mit dieser Funktion kann die Fernsteuerung vorübergehend unterbrochen werden.
- **Stopp (STOP)oder Not-Aus(E-Stop)** – Diese Bedingungen beenden die aktuelle Sitzung und verhindern einen weiteren Betrieb, bis die Bedingung aufgehoben und das System zurückgesetzt wurde.
Geräte innerhalb derselben **Steuerungsgruppe (Control Group)** werden gemeinsam überwacht. Sollte ein erforderliches Gerät ausfallen oder in einen Fehlerzustand geraten, kann „HARP “ die Bewegung der betreffenden Steuerungsgruppe anhalten oder verhindern, anstatt die übrigen Geräte unabhängig voneinander weiterlaufen zu lassen.
Wiederherstellungsmaßnahmen
HARP Je nach Art und Schweregrad des festgestellten Problems werden unterschiedliche Wiederherstellungsstrategien angewendet.
- **Vorübergehende Verbindungsprobleme:** Unter bestimmten Umständen kannHARP versuchen, die Verbindung automatisch wiederherzustellen oder neu aufzubauen.
- **Verbindungsabbruch:** Während des Versuchs, die Kommunikation unter HARP wiederherzustellen, wird die Bewegung des Roboters angehalten. Zwischen den Wiederverbindungsversuchen kann es zu schrittweise ansteigenden Verzögerungen kommen.
- **Sicherheitsbedingte Abschaltung:Bei Not-Aus und ähnlichen Situationen wird der Betrieb nicht automatisch wieder aufgenommen. Die Ursache muss zunächst behoben werden, bevor der Bedienerden Betriebmitder Reset-Taste **fortsetzen**kann.**
- **Wiederholte Störungen:** Wenn ein Gerät wiederholt in den Störungs- oder Stillstandszustand wechselt, kann „HARP “ die automatischen Wiederherstellungsversuche beenden und den Bediener zum Eingreifen auffordern.
- **Schwerwiegender Hardwarefehler:** Betroffene Geräte werden möglicherweise aus der aktiven Sitzung getrennt und müssen nach Behebung des Fehlers manuell wieder verbunden werden.
Im Falleeines Not-Aus (E-Stop), eines **Schutzstillstands (Protective Stop, P-Stop)** oder einer Unterbrechung der Verbindung zur Anlage lassen Sie bitte den Schalter „ HARP “ in der Position „Ein“ und beheben Sie zunächst die Ursache des Problems.
Sobald der Zustand behoben ist, drücken Sie bitte**dieroteReset-TasteimCommand Center, um die Steuergruppe(Control Group)wiederherzustellen**und den Betrieb fortzusetzen.