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Anhang E – SICK-Sicherheitssteuerung

FlexiSoft-Sicherheitssteuerung​

Übersicht​

Sicherheitssteuerungen werden in der industriellen Automatisierung häufig eingesetzt, um die Sicherheit zwischen Anlagen und Personen zu verbessern. SICK ist weltweit eine führende Marke im Bereich der industriellen Sicherheit. In diesem Dokument behandeln wir die Integration der FlexiSoft-Steuerung unter HARP. Durch den Einsatz dieser Steuerung in Verbindung mit HARP kann die Sicherheitssteuerung in Echtzeit Maßnahmen ergreifen und Sicherheitsfunktionen ausführen, um die Sicherheit der Mitarbeiter zu gewährleisten, während sie gleichzeitig mit HARP kommuniziert. Diese Verbindung ermöglicht es HARP , den tatsächlichen Status zu erfassen und festzustellen, ob der Betrieb des Systems sicher ist oder nicht.

Begriffsbestand​

SPS – Speicherprogrammierbare Steuerung
IP-Adresse – (connect_addr)
Die Adresse, die Sie Ihrer Steuerung zuweisen. Sie benötigen eine statische IP-Adresse. Wählen Sie NICHT „DHCP“ aus, da sonst Ihre Verbindung bei jedem Neustart des Systems unterbrochen wird.
Standard-Gateway – (gateway)
Die Basis-IP-Adresse Ihres Netzwerks. Häufig 192.168.0.1 oder 10.0.0.1
STOP-Byte – (estop_byte)
Betrachten Sie dies als einen Vollstopp oder Not-Aus-Auslöser
PAUSE-Byte – (pause_byte)
Betrachten Sie dies als eine normale Prozessunterbrechung. Das System behandelt dies ähnlich wie das Lösen der Kupplung am Schreibstift.

Download – Safety Designer​

SICK bietet eine Software zur Programmierung seiner Steuerungen namens „Safety Designer“ an. Diese dient als Benutzeroberfläche für die Erstellung von Logikabläufen, die Signaturprüfung von Sicherheitsprogrammen, die Fehlersuche und die Kommunikation. Auf seiner Website stellt SICK Anleitungen zur Verwendung von „Safety Designer“ zur Verfügung.

Beispiel-Hardware​

Die für diesen Beispielaufbau erforderliche Hardware:

  • FlexiSoft CPU – FX3-CPU000000
  • FLexiSoft-Systemstecker – FX3-MPL000001
  • FlexiSoft-Programmierkabel – DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP-Modul – FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO – FX3-XTIO84002

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Richten Sie Ihre Sicherheits-SPS ein​

Netzwerkeinrichtung:​

Richten Sie auf der Registerkarte „GENT-Gateway-Konfiguration“ Ihre IP-Adresse und das Standard-Gateway ein.

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Wechseln Sie zur Registerkarte „TCP/IP-Konfiguration“, aktivieren Sie die Option „Listen On“ und geben Sie die gewünschte Portnummer ein. Die Standardnummer 9100 ist in den meisten Fällen ausreichend.

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Gehen Sie zu „Datensätze“ und legen Sie fest, welche Ausgangsbytes Sie zum Auslösen von STOP und PAUSE verwenden möchten.

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HINWEIS

Harp Überwacht Bit 0 des von Ihnen gewählten Bytes. Das Byte wird dabei wie ein boolescher Wert behandelt. Wählen Sie keine anderen Bits aus, da diese nicht funktionieren.

Hier verwenden wir:
Byte 16 (Low-Byte) für STOP
Byte 17 (Low-Byte) für PAUSE

Wählen Sie die Zeile W16.LB (Low-Byte) aus und beachten Sie, dass Sie rechts bei Bit 0 den Namen „STOP“ vergeben können
Diese Kennzeichnung dient dazu, die Elemente in Ihrem Programm später leichter identifizieren zu können.

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Wählen Sie die Zeile W17.LB (Low-Byte) aus und beachten Sie, dass Sie rechts bei Bit 0 einen Namen vergeben können PAUSE
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Programmierung​

HARP erwartet, dass die von Ihnen ausgewählten Bytes auf HIGH stehen, wenn sich das System im Bereitschafts-/Sicherheitszustand befindet. Diese Art der Überwachungssteuerung ermöglicht es, dass die Tags vor dem Betrieb melden, dass die Steuerung eingeschaltet ist und die Sicherheit gewährleistet ist. Ist die Steuerung nicht angeschlossen, werden die Tags als ausgelöst betrachtet und der Betrieb wird so lange verhindert, bis die Bytes auf HIGH gesetzt sind. Hier ist ein Programm mit einem Schließer-Drucktaster, der einen Türschalter oder einen Lichtvorhang darstellt, der an das Pause-Tag (17.LB) angeschlossen ist. Der Not-Aus ist ein Öffnerkontakt, der direkt zum STOP-Tag (16.LB) geführt wird.

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Wird die Taste „N.O.“ gedrückt, unterbricht „ HARP “ alle Fernsteuerungsvorgänge, bis die Taste losgelassen wird und „16.LB“ wieder den Zustand HIGH annimmt.

Wird der Not-Aus-Schalter betätigt, bricht „ HARP “ die Sitzung vollständig ab und verhindert deren Fortsetzung, bis der Not-Aus-Schalter zurückgesetzt wird; erst dann kann ein Reset durchgeführt werden.

Passen Sie Ihr SPS-Programm an die Anforderungen Ihres Systems an. An ein einzelnes Tag können mehrere Schalter angeschlossen werden. Sie sollten eine Logik einbauen, die mit der in Ihre Roboter integrierten Sicherheitslogik verbunden ist.

Übertragen Sie Ihr Programm mit der Schaltfläche „Auf Gerät übertragen“ auf die SPS und fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.

HINWEIS

Ordnen Sie die von Ihnen ausgewählten Bytes und die ihnen entsprechenden Byte-Werte in der folgenden Tabelle zu.

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HARP Projekteinrichtung​

  1. Öffnen Sie in einem bestehenden „ HARP “-Projekt die Datei „Project.json“ in einem Texteditor.

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  1. Am Ende Ihrer „Project.json“-Datei finden Sie eine Variable namens „safety_controller“
    Entfernen Sie die Kennzeichnung „null“ und fügen Sie die hier gezeigten Felder hinzu.

    „connect_addr“ ist die IP-Adresse Ihrer Sicherheitssteuerung

    „pause_byte“ und „stop_byte“ sollten dem entsprechenden Byte-Wert in der Tabelle entsprechen, die im Abschnitt „Controller-Einrichtung“ aufgeführt ist.

    Das Gateway für FlexiSoft sollte „flexi_soft_gateway“ la
    . Das Gateway für Flexi Compact sollte „gpnt1“ lauten.

  2. Diese Datei speichern und schließen

  3. Starten Sie „ HARP “ erneut und verbinden Sie Ihre Geräte.

  4. Rufen Sie den Befehlsbildschirm für die Fernsteuerung auf

  5. Sie sollten nun in der Lage sein, die Sitzung in „ HARP “ anzuhalten und fortzusetzen oder per Not-Aus zu beenden, um eine sichere Robotersteuerung zu gewährleisten.

Fehlerbehebung: Wenn Sie Ihr Projekt öffnen und es nicht geladen wird oder Sie die Fernsteuerung über den Steuerbildschirm nicht nutzen können, ist dies ein Hinweis darauf, dass die Konfiguration nicht korrekt ist.
Beachten Sie, dass die Bytes in Ihrem Programm immer auf HIGH gesetzt sein müssen, damit das System läuft. Andernfalls verhält es sich so, als wäre es ausgelöst worden.

  • Überprüfen Sie die IP-Adresse und den Port in Ihrem Safety Designer-Projekt.
  • Verwenden Sie die obige Tabelle und überprüfen Sie, ob Sie die von Ihnen ausgewählten Bytes korrekt den in der Projektdatei erforderlichen Werten zugeordnet haben.
  • Stellen Sie sicher, dass Sie den Gateway-Namen korrekt einstellen.