Wiedergabe
Die Wiedergabe zeigt aufgezeichnete Bewegungsdateien im Format .hrpr aus. Die Dateistruktur ist von G-Code inspiriert; HARP liest jeden Bewegungsbefehl und führt die entsprechende Roboterbewegung aus.
Zeitinformationen, die bei der Aufzeichnung erfasst wurden, bleiben durch dynamisch aufgezeichnete Vorschubgeschwindigkeiten erhalten. Dadurch kann die Bewegung auf derselben Zeitskala wiedergegeben werden wie die ursprüngliche Aufzeichnung. Diese Werte können auch beim Anpassen der aufgezeichneten Bewegung geändert werden.
Weitere Informationen zu aufgezeichneten Makros und deren Dateistruktur finden Sie unter „Makro-Dateiformat“.
Um eine aufgezeichnete Aktion auszuführen, klicken Sie bei dem gewünschten Makro auf die Schaltfläche „Abspielen “.
Bevor die Wiedergabe beginnt, erscheint ein Bestätigungsdialog. Dieser dient als zusätzliche Sicherheitsprüfung und ermöglicht es dem Benutzer zu bestätigen, dass der Arbeitsbereich des Roboters frei ist und das System vor der Ausführung für die Bewegung bereit ist.
Sicherheit und Fehlerbehebung
- Halten Sie die Stopp-Taste oder die Esc-Taste bereit, falls sich der Roboter nicht wie erwartet verhält.
- Überprüfen Sie die aktuelle Position des Roboters, bevor Sie die Wiedergabe starten. Wird eine Achse in einem Wiedergabebefehl ausgelassen, bleibt ihr aktueller Wert erhalten und wird nicht überschrieben.
- Wenn sich ein aufgezeichneter Pfad nicht wie erwartet verhält, überprüfen Sie die Makrodatei auf fehlende, falsche oder fehlerhaft eingegebene Achswerte.
- Vergewissern Sie sich vor dem Start eines Wiedergabevorgangs, dass der physische Arbeitsbereich frei ist.