Leitstelle

Der „Command“- Bildschirm ist während der Fernsteuerung der Hauptarbeitsbereich in „ HARP “. Er umfasst mehrere Bereiche für Echtzeitdaten des Master- und des Follower-Geräts, Systemprotokolle, Überwachung, Bewegungssteuerung sowie Aufzeichnungs- und Wiedergabefunktionen.

Die Hauptoberfläche von „ HARP “ basiert auf einem Layout mit andockbaren Fenstern. Die Fenster lassen sich per Drag & Drop neu anordnen, um einen Arbeitsbereich zu schaffen, der Ihrer bevorzugten Arbeitsweise entspricht.

Wenn Sie ein Projekt speichern, wird die aktuelle Anordnung der Fenster dabei mitgespeichert. Sie können außerdem benutzerdefinierte Fensterprofile erstellen und speichern, um unterschiedliche Anordnungen der Benutzeroberfläche für verschiedene Aufgaben oder Betriebsmodi beizubehalten.

Die folgende Abbildung zeigt die wichtigsten Bereiche des „Command complet“-Bildschirms. Jeder Abschnitt wird in den folgenden Unterabschnitten näher beschrieben.

1. Echtzeitdaten

Dieses Display zeigt Echtzeitdaten der Master- und Follower-Geräte an, darunter die Position von VerseGrip oder Ruko sowie den Batteriestatus, die TCP-Position des Roboterarms und der angeschlossenen Zange.

Es bietet kontinuierlichen Zugriff auf die wichtigsten Fernsteuerungsdaten sowie auf die Statusinformationen des Master- und des Follower-Geräts. Das Display zeigt außerdem an, ob die Schwenksteuerung aktiviert ist und ob die Kupplung derzeit eingekuppelt ist.

2. VerseGrip/Ruko und die Verbindung zum Endeffektor

Diese beiden Anzeigen bieten eine 3D-Darstellung der Position von VerseGrip oder Ruko sowie des Status der Steuerung der Ausrichtung des nachführenden Endeffektors.

Um unabhängig vom jeweiligen Nachführgerät eine einheitliche Darstellung zu gewährleisten, wird die Ausrichtungssteuerung anhand eines generischen Greifermodells dargestellt. Wenn die Ausrichtungssteuerung aktiviert ist, ändert sich die Farbe der Darstellung, um den aktuellen Status deutlich anzuzeigen.

Die Visualisierung des Masters kann zudem dabei helfen, die Kalibrierung des Geräts zu überprüfen, indem sie es dem Benutzer ermöglicht, die angezeigte Bewegung des Masters mit der entsprechenden Bewegung des Roboters zu vergleichen.

3. Kameras

Der Benutzer kann bis zu zwei Kameraströme zu Überwachungszwecken aktivieren.

Dieses Bedienfeld unterstützt sowohl externe USB-Kameras als auch RTSP-Kameraströme. Jede Kamera kann während des Betriebs jederzeit ein- oder ausgeschaltet werden.

Die Kameraansicht lässt sich anpassen, indem der Videostream bei Bedarf gedreht oder gespiegelt wird. Der Stream kann auch in ein separates Fenster ausgelagert werden, sodass er auf volle Größe vergrößert oder auf einem anderen Monitor angezeigt werden kann.

4. Makros

In diesem Fenster werden alle verfügbaren Makros angezeigt. Jedes Makro kann entweder einen einzelnen Datensatz oder eine Abfolge von Datensätzen enthalten, die direkt über den Befehlsbildschirm abgerufen werden können.

Sie können einem Projekt eine unbegrenzte Anzahl von Makros hinzufügen. Der Vorgang zum Aufzeichnen wird im Abschnitt 7 „Befehlsleiste“ beschrieben . Um eine aufgezeichnete Aktion auszuführen, klicken Sie auf die Schaltfläche „Wiedergabe“ des Makros.

Zu den für Makros verfügbaren Aktionen gehören:

• Klicken Sie auf ein Makro, um es zu bearbeiten oder zu löschen. Bei der Bearbeitung können Sie den Namen des Makros aktualisieren oder die zugehörige Datei ersetzen.
• Klicken Sie auf „Makro hinzufügen“, um eine neue Makro-Schaltfläche zu erstellen. Das Makro wird zusammen mit dem Projekt gespeichert und steht beim nächsten Öffnen des Projekts zur Verfügung.
• Wenn Sie auf die Schaltfläche „Play“ einer Makro klicken, wird vor der Ausführung eine Bestätigungsabfrage angezeigt, wodurch versehentliche Bewegungen des Roboters verhindert werden.

Die Arbeitsabläufe beim Aufnehmen und Abspielen werden in den Abschnitten „Aufnehmen“ und „Abspielen“ ausführlich erläutert.

Pose Home – individuell anpassbar

Standardmäßig steht im Makro-Fenster ein Makro namens „Home“ zur Verfügung. Dieses Makro ist zunächst leer und kann konfiguriert werden.

Um eine Ausgangsposition festzulegen, bewegen Sie den Roboter mithilfe der Fernsteuerung an die gewünschte Position oder bewegen Sie ihn in die in den Roboter-Einstellungen beschriebene Standard-Ausgangsposition. Wählen Sie eine geeignete und sichere Position für Ihre Anwendung und Ihren Arbeitsbereich.

Wenn Sie zum ersten Mal auf „Play“ für das Makro „Home“ klicken, werden Sie in einem Dialogfeld aufgefordert, eine Home-Position festzulegen. Klicken Sie auf „Save Home“, um die aktuelle Position des Roboters als Home-Position für die zukünftige Verwendung zu speichern.

Um die Position von „Home“ später zu ändern, klicken Sie auf das Symbol in der oberen rechten Ecke des Makros und ersetzen Sie die bestehende Konfiguration durch eine neue Position des Roboters.

Kollisionsvermeidung

Um sicherere Bewegungen bei der Rückführung zur ursprünglich konfigurierten Position zu gewährleisten, verfügt „ HARP “ über einen Bahnplaner mit automatischer Kollisionsvermeidung, der die im Arbeitsbereich definierten Sperrzonen berücksichtigt.

Wenn der Benutzer das Makro „Origine“ aktiviert, berechnet HARP eine Bewegungsbahn zwischen der aktuellen Position des Roboters und der konfigurierten Ausgangsposition, wobei die definierten Sperrbereiche umgangen werden. Die so ermittelte Bewegungsbahn wird anschließend zur Ausführung an den Roboter gesendet.

Die Bahn wird bei jeder Aktivierung des Makros „Origine“ neu berechnet. Dadurch kann „ HARP “ Änderungen an der Konfiguration des Arbeitsraums berücksichtigen und eine neue kollisionsvermeidende Bahn generieren, die auf der aktuellen Position des Roboters und der aktuellsten Definition der Szene basiert.

5. Veranstaltungen

Dieses Fenster bietet eine fortlaufende Übersicht über die Aktivitäten der Sitzung, Systemereignisse und Warnmeldungen. Die Ereignisse sind prägnant und informativ gehalten, um dem Benutzer einen schnellen Überblick über wichtige Änderungen zu geben, die während der Nutzung auftreten.

ANMERKUNG

Ereignisse unterscheiden sich von den detaillierten Ausführungsprotokollen. Zur Fehlerbehebung oder um detailliertere Diagnoseinformationen zu erhalten, finden Sie die Ausführungsprotokolle von „ HARP “ an folgendem Speicherort: C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Bühnenansicht

Dieses Fenster zeigt eine 3D-Darstellung des Arbeitsraums, einschließlich des Roboters, der Grenzen des Arbeitsraums und der konfigurierten Kollisions- oder Sperrzonen.

Wenn eine Arbeitsbereichsszene wie unter „Arbeitsbereich“ beschrieben erstellt wird, werden die konfigurierten Objekte und Begrenzungen ebenfalls in diesem Fenster angezeigt. Die Darstellung ist direkt mit der aktuellen Konfiguration des Arbeitsbereichs verknüpft.

Standardmäßig werden der Roboter und die konfigurierten Kollisionsobjekte angezeigt. Die Ansicht des Arbeitsbereichs kann über die Schaltfläche in der unteren rechten Ecke des Fensters ein- oder ausgeblendet werden.

In der unteren linken Ecke des Fensters wird ein Referenzkoordinatenpunkt angezeigt:

• Rouge: Achse X
• Vertikal: Y-Achse
• Blau: Z-Achse

7. Befehlsleiste

Die Befehlsleiste ermöglicht einen schnellen Zugriff auf die wichtigsten Fernsteuerungsbefehle, darunter die Skalierung der Bewegung, die Achsenarretierung, die Aufzeichnung von Bewegungen sowie die Funktionen zum Beenden und Zurücksetzen der Sitzung.

• Stopp: Der große rote Knopf rechts neben der Steuerleiste beendet sofort den laufenden Fernsteuerungsvorgang sowie alle bewegungsbezogenen Interaktionen.

ANMERKUNG

Durch Drücken der Esc-Taste auf Ihrer Tastatur wird ebenfalls „Beenden“ aktiviert.

• Skalierung: Legt das Ausmaß der Bewegung des Folgers im Verhältnis zum Master fest. Der Skalierungswert kann mithilfe des Schiebereglers angepasst werden.

  • 100 %: Der Meister bewegt sich um 5 cm → der Nachahmer bewegt sich um 5 cm
  • 50 %: Der Meister bewegt sich um 5 cm → der Nachahmer bewegt sich um 2,5 cm

  Die Skalierungen für die Verschiebung und die Ausrichtung können unabhängig voneinander angepasst werden.

HINWEIS

Wenn Sie einen neuen Roboter oder ein neues Werkzeug zum ersten Mal verwenden, beginnen Sie mit einer geringeren Bewegungsreichweite und erhöhen Sie diese schrittweise, sobald Sie sich mit dem System vertraut gemacht haben.

• Achsenverriegelung: Ermöglicht es, die Translations- oder Rotationsachsen des Roboters während des Fernbetriebs einzeln zu verriegeln.

  • Drücken Sie X, Y oder Z, um die entsprechende Verschiebungsachse zu arretieren oder zu entriegeln.
  • Drücken Sie Umschalt + X, Umschalt + Y oder Umschalt + Z, um die entsprechende Drehachse zu sperren oder zu entsperren.

• Aufnahme starten: Starten Sie die Erfassung der Bewegungsdaten des Trackers mit einer Frequenz von 100 Hz. Sobald die Aufzeichnung abgeschlossen ist, klicken Sie auf Aufnahme beenden um den Vorgang zu unterbrechen und die Bewegung im Ordner zu speichern raw/ des Projekts. Die aufgezeichneten Bewegungen werden im Dateiformat gespeichert .hrpr.

• Alle Achsen bei Fokusverlust sperren: Aus Sicherheitsgründen kann „ HARP “ automatisch alle Achsen des Roboters sperren, wenn das Fenster „ HARP “ den Fokus des Betriebssystems verliert. Wird der Fokus während einer aktiven Fernsteuerung verloren, wird die Bewegungssteuerung angehalten und die Fernsteuerung bleibt deaktiviert, bis die erforderlichen Bedingungen wiederhergestellt sind.

8. Profil der Platten

Der Hauptsteuerungsbildschirm verwendet das Standardlayout, in dem alle konfigurierten Bedienfelder angezeigt werden.

HARP schlägt außerdem weitere vordefinierte Bestimmungen vor:

• Fokus: Zeigt ausschließlich die Ansicht des Roboter-Arbeitsbereichs an.
• Minimal: Zeigt die Ansicht des Roboter-Arbeitsbereichs sowie das Ereignisfenster an.

Sie können auch ein benutzerdefiniertes Layout erstellen, indem Sie auf die Schaltfläche „+“ klicken und einen Namen für das neue Layout eingeben.