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Ein neues Projekt erstellen

Beim Start von „ HARP “ wird automatisch die Registerkarte „Verbindungen“ geöffnet. Von dieser Registerkarte aus können Sie ein neues Projekt erstellen oder ein bestehendes Projekt öffnen.

Die unterstützten „ Haply “-Geräte, wie beispielsweise Inverse3VerseGrip oder Ruko, werden von HARP automatisch erkannt. Wie in der Abbildung unten zu sehen ist, wird jedes verbundene Gerät auf der Registerkarte „Verbindungen“ zusammen mit seiner Gerätekennung angezeigt.

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Klicken Sie auf die Schaltfläche „Neu erstellen“ und geben Sie den gewünschten Projektnamen ein. Klicken Sie anschließend erneut auf „Neu erstellen“ und wählen Sie das Verzeichnis aus, in dem der Ordner für das neue Projekt angelegt werden soll.

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Wenn der Name des Projekts beispielsweise Mein erstes Projekt und dass das ausgewählte Verzeichnis Meine Dokumente, HARP erstellt den folgenden Projektordner: My Documents/MyFirstProject/

Alle projektbezogenen Dateien werden in diesem Ordner gespeichert.

Einen Follower hinzufügen​

  • Klicken Sie oben auf dem Bildschirm auf „Verbindung hinzufügen “.

harp _AddFollowerConnection

  • Wählen Sie das passende Plugin für Ihren Roboterarm aus und geben Sie dessen IP-Adresse, Verbindungszeichenfolge oder Kennung ein.

harp _SelectPlugin

  • Armkonfiguration (optional): Diese Parameter legen die anfängliche TCP-Position des Roboters sowie die Bewegungsparameter vor dem Start der Fernsteuerung fest.

    • Ausrichtung (Grad): Legt die gewünschte TCP-Ausrichtung fest.
    • Positionsversätze (Meter): Legt den gewünschten TCP-Positionsversatz fest.
    • Geschwindigkeit (%) : Legt die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters fest.
    • Bewegungsfreigabe: Wenn diese Option auf „Ja“ gesetzt ist, ermöglicht „ HARP “ dem Roboter, sich nach dem Herstellen der Verbindung zur konfigurierten Position zu bewegen.

  • Klicken Sie auf „Anmelden“.

Ein Endeffekt hinzufügen​

Die Endeffektoren sind ihrem übergeordneten Nachführgerät zugeordnet. Schließen Sie zunächst den Roboterarm an und konfigurieren Sie ihn; fügen Sie anschließend die Verbindung zum entsprechenden Endeffektor hinzu.

harp _AddGripperConnection

  • Nachdem Sie die Verbindung des Roboters hinzugefügt haben, wählen Sie „Verbindung hinzufügen“ in dem übergeordneten Roboter aus, an den der Endeffektor angeschlossen ist.
  • Plugin auswählen: Wählen Sie das Plugin mit dem Namen Ihrer Zange aus.
  • Adresse: Geben Sie die IP-Adresse oder den COM-Anschluss des Geräts ein (z. B. COM11).
  • Klicken Sie auf „Anmelden“.

harp _SelectGripperPlugin

HARP unterstützt derzeit Mecademic-Endeffektoren, Robotiq-Greifer und F/T-Bota-Sensoren für Universal Robots.

  • Verwenden Sie für die Mecademic-Endgeräte dieselbe IP-Adresse wie für den angeschlossenen Mecademic-Roboter.
  • Für einen Robotiq-Greifer oder einen externen F/T-Bota-Sensor konfigurieren Sie das Gerät anhand seiner eigenen eindeutigen IP-Adresse.

Eine Kontrollgruppe erstellen​

  • Wählen Sie auf dem Bildschirm „Verbindungen“ jedes Gerät aus, das Sie in die Steuerungsgruppe aufnehmen möchten.
  • Klicken Sie unten auf der Seite auf „Kontrollgruppe hinzufügen “.

Auswahl der Kontrollgruppe HARP

  • Die neue Kontrollgruppe wird im linken Bereich angezeigt und im Rahmen des laufenden Projekts gespeichert.

harp _controlGroupSelect

HINWEIS

Nachdem Sie ein neues Gerät angeschlossen haben, überprüfen Sie bei niedriger Geschwindigkeit, ob die Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit korrekt sind, und stellen Sie dabei sicher, dass sich keine Personen und keine Geräte im Bereich der Roboterzelle befinden.

Die Fernbedienung starten​

Sobald die Steuergruppe eingerichtet und alle erforderlichen Geräte verbunden sind, klicken Sie unten rechts auf „Starten“, um die Fernsteuerung zu starten.

harp _controlGroupSelect